«Соджорнер» (англ. Sojourner, МФА: — Пришелец) — марсоход космического агентства НАСА, запущенный в рамках программы Марс Пасфайндер. На поверхность Марса опустился 4 июля 1997 года, в составе спускаемого аппарата. Марсоход был рассчитан на 7-сольную (сол — марсиансие сутки) миссию, с возможностью расширения до 30 сол.^[1] Несмотря на это, он работал в течение 83 сол, до того момента, как спускаемая станция Пасфайндер, действовавшая в качестве ретранслятора, не вышла из строя; последний контакт с ней состоялся в 10:23 UTC 27 сентября 1997 года.^[2] Ровер не имел возможности общаться непосредственно с Землёй, роль ретранслятора данных выполняла спускаемая станция Пасфайндер, но так как 27 сентября 1997 года она вышла из строя, вместе с этим связь оборвалась и с марсоходом, несмотря на то, что он находился в рабочем состоянии.^[2] Место последней остановки марсохода до сих пор не известно, будущая камера Mars Geoscience Imaging at Centimeter-Scale (MAGIC), разрешение снимков которой составит 5 сантиметров на пиксель, поможет устранить этот пробел.^[3]

Название марсохода, Соджорнер, означает «путешественник», оно было дано победителем голосования — 12-летним мальчиком из штата Коннектикут, США^[4] Марсоход назван в честь женщины-борца с негритянским рабством — Соджорнер Трут.^[4].

Масса марсохода (см. схему) составляла вместе со всем оборудованием около 15,6 кг, вес во время операций на поверхности Марса ≈ 4 кг; размеры — 0,65×0,48×0,3 м.

В Соджорере используется 11 электродвигателей постоянного тока RE016DC мощностью 3,2 Вт, созданных компанией «Maxon Motor». Шесть двигателей вращают колёса, по одному на каждое колесо, 4 задают направление движения и последний поднимает и опускает спектрометр. Двигатели могут переносить температуры до −100 °C.^[5]

Марсоход был оборудован шестью колёсами диаметром 13 см, каждое из которых способно вращаться самостоятельно. Аппарат способен наклоняться на 45° без переворачивания и преодолевать препятствия высотой до 20 см.

Электропитание Соджорнера осуществлялось с помощью солнечной батареи с элементами на основе арсенида галлия, мощность которой составляла 15 Вт (примерно 150 кВт·ч/сол).^[6] Площадь батареи 0,2 м², фирма-изготовитель «Tecstar Inc.». Мощности батареи хватало для работы аппарата в течение нескольких часов в день даже в пасмурную погоду.^[6] Кроме того, в марсоходе имелось три радиоизотопных элемента с несколькими граммами плутония-238 для поддержания необходимой температуры в электронном блоке.

Связь с Землёй марсоход поддерживал через посадочную станцию. Антенна марсохода была рассчитана передавать данные на расстояние до 0,5 км.^[1]

Марсоход был оборудован тремя камерами — передней стереосистемой и задней одинарной камерой. Альфа-протон-рентгеновский спектрометр (APXS) был практически идентичен спектрометру, установленному на космическом аппарате Марс-96, прибор был создан Институтом Макса Планка по исследованию Солнечной системы в Линдау и Чикагским университетом, США.^[7] Спектрометр мог определять элементный состав пород Марса и пыли, за исключением такого элемента, как водород. Управление Соджорнером осуществлялось с помощью 8-разрядного процессора Intel 80C85, работающего на частоте 2 МГц (производительность 0,1 MIPS)^[1], объём оперативной памяти составлял 512 КБ, также имелся твердотельный накопитель на флеш памяти объёмом 176 КБ. Программное обеспечение марсохода могло создавать 3-D карты местности, исходя из стереоснимков, созданных при помощи одной из передней стереокамеры.^[8] Автоматическая система навигации делает снимки близлежащей местности, используя одну из двух стереокамер. После этого стереоизображения преобразуются в 3-D карты местности, которые автоматически создаются программным обеспечением ровера. Программное обеспечение определяет какова степень проходимости, безопасна ли местности, высоту препятствий, плотность грунта и угол наклона поверхности. Из десятков возможных путей ровер выбирает кратчайший, самый безопасный путь к своей цели. Затем, проехав от 0,5 до 2 метра (в зависимости от того, сколько препятствий находится на его пути), ровер останавливался, анализируя препятствия, находящиеся неподалеку. Весь процесс повторяется, пока он не достигнет своей цели или же пока ему не прикажут остановиться с Земли. Система безопасности Соджорнера — Rover Control Software, могла захватывать по 20 точек на каждом шагу.

За 3 месяца прибывания на поверхности Марса, Соджорнер проехал около 100 метров.

См. также

• Mars Pathfinder
• Долина Арес
• Список камней на Марсе

Примечания